SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。它于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。我司開發(fā)的SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)基于安川控制器MP3000系列和Z-7C，伺服放大器推薦使用支持M-皿的Z-7系列。

·SCARA機(jī)構(gòu)的控制軸數(shù)為4軸。

·正交坐標(biāo)系為（X，Y，Z，O），軸坐標(biāo)系為（JT1，JT2，JT3，JT4）。軸坐標(biāo)系是指SCARA機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)角度、滾珠絲杠的直動距離等以各軸為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。正交坐標(biāo)系是指SCARA機(jī)構(gòu)手部的正交坐標(biāo)系的位置。

·單位、分辨率如下所示∶

X:[0.001MM]、Y:[0.001MM]、Z:[0.001MM]、O:[0.001DEG]、JT1:[0.001DEG]、JT2:[0.001DEG]、JT3:[0.001MM]、JT4:[0.001DEG]

·使用正交坐標(biāo)系（X，Y，Z，O）目標(biāo)位置時，進(jìn)行內(nèi)部坐標(biāo)轉(zhuǎn)換運(yùn)算，將（X，Y，Z，O）轉(zhuǎn)換成（JT1，JT3，JT4）并發(fā)出指令。

·SCARA軸使用運(yùn)動程序生成指令，在正交坐標(biāo)系指令下通過追蹤虛擬軸來驅(qū)動實(shí)際軸。